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'Titel : Robotersteuerung
'Name : *.bas
'Autor : Arno Schweißinger
'Datum : 28.02.2005
'MicroContorller : AtMega8 4MHz
'Hardware : Display HD 44780-kompatibel, 2 Schrittmotoren,
' Treiber ULN 2803A, kleiner Lautprecher
'Stromversorgung: : 5V für Logik, 24V für Antrieb
'In Planung : RC5-IR Datenübertagung zum Roboter
'-----------------------------------------------------------------------------------------

$regfile = "m8def.dat"

'$crystal = 4000000
$crystal = 1500000
'$baud = 9600
Config Lcd = 20 * 4
Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portc.0 , Db5 = Portc.1 , Db6 = Portc.2 , Db7 = Portc.3 , E = Portc.5 , Rs = Portc.4

$lib "mcsbyte.lbx" 'use byte library for smaller code

'-------------------------
' Hauptprogramm
'-------------------------
Gosub Init
Do
Gosub Info_lcd
Gosub Fahre_gerade
' Gosub Sensoren
Loop
End ' ende Hauptprogramm

'-------------------------
' Init Programm
'-------------------------
Init:
' Display
Cursor Off
Cls
Locate 1 , 1 : Lcd " A utonomer"
Locate 2 , 1 : Lcd " R oboter fuer"
Locate 3 , 1 : Lcd " N ull"
Locate 4 , 1 : Lcd " eur O"

' Räder Schrittmotoren links PinB.0-3
' rechts PinD.4-7
Config Pinb.0 = Output
Config Pinb.1 = Output
Config Pinb.2 = Output
Config Pinb.3 = Output
Config Pind.4 = Output
Config Pind.5 = Output
Config Pind.6 = Output
Config Pind.7 = Output

'Lautsprecher
Lsp Alias Pind.0

'Taster - Kollisions Melder
Kollision_li Alias Pind.2
Config Kollision_li = Input
Kollision_re Alias Pind.3
Config Kollision_re = Input

Dim I As Byte ' Allgemeiner Zähler
Dim Rad_re As Byte ' Position des Schrittmotors
Dim Rad_li As Byte
Dim Schritte_re As Byte ' Statistik
Dim Schritte_li As Byte ' Statistik

' Bitmuster für Schrittmotor: Bit 0-3
Rad_li = &B00010001
Rad_re = &B10001000

' Roboter bereit
Gosub Beep_lo_hi:
Gosub Beep_lo_hi:
Wait 1
Cls : Lcd "Fahre geradeaus"
Return

'-------------------------
' Info ausgeben
'-------------------------
Info_lcd:
Locate 3 , 1
Lcd "R=" ; Schritte_re ; " "
Locate 3 , 7
Lcd "L=" ; Schritte_li ; " "
Locate 4 , 1
Lcd Bin(pind)
' Motor bremsen
' Waitms 20
Return

'-------------------------
' Sensoren Taster
'-------------------------
' abfragen
Sensoren:
If Kollision_re = 0 Then
Gosub Angestossen_re
End If
If Kollision_li = 0 Then
Gosub Angestossen_li
End If
Return

'-------------------------
' Aktoren Lautsprecher
'-------------------------
' Tiefer Ton
Beep_lo:
Sound Lsp , 40 , 60 'BEEP
Return
'
' Hoher Ton
Beep_hi:
Sound Lsp , 200 , 20 'BEEP
Return

Beep_lo_hi:
Gosub Beep_lo
Gosub Beep_hi
Return

'-------------------------
' Aktoren Motoren
'-------------------------
' Richtungsänderung nach links
Angestossen_re:
Cls
Lcd "Kollision Rechts"
Gosub Ausweichen_zurueck
Locate 2 , 11 : Lcd " -> links"
Gosub Beep_lo
For I = 1 To 35
Gosub Info_lcd
Gosub Drehe_rechts
Next I
Gosub Beep_hi
Cls
Return

' Richtungsänderung nach rechts
Angestossen_li:
Cls
Lcd "Kollision Links"
Gosub Ausweichen_zurueck
Locate 2 , 11 : Lcd " -> rechts"
Gosub Beep_lo
For I = 1 To 35
Gosub Info_lcd
Gosub Drehe_links
Next I
Gosub Beep_hi
Cls
Return

Ausweichen_zurueck:
Locate 2 , 1 : Lcd "-> zurueck"
Gosub Beep_lo_hi:
For I = 1 To 20
Gosub Info_lcd
Gosub Fahre_zurueck
Next I
Return

'-------------------------
' Motorsteuerung Einzelschritte
'-------------------------
' Beide Motoren Vortrieb
Fahre_gerade:
Incr Schritte_li
Incr Schritte_re
Rotate Rad_li , Right , 1
Rotate Rad_re , Left , 1
Gosub Raeder_drehen
Return

' Beide Motoren rückwärts
Fahre_zurueck:
Decr Schritte_li
Decr Schritte_re
Rotate Rad_li , Left , 1
Rotate Rad_re , Right , 1
Gosub Raeder_drehen
Return

' Rechter Motor Vortrieb
' Linker Motor Rückschritt
Drehe_rechts:
Decr Schritte_li
Incr Schritte_re
Rotate Rad_li , Right , 1
Rotate Rad_re , Right , 1
Gosub Raeder_drehen
Return

' Linker Motor Vortrieb
' Rechter Motor Rückschritt
Drehe_links:
Incr Schritte_li
Decr Schritte_re
Rotate Rad_li , Left , 1
Rotate Rad_re , Left , 1
Gosub Raeder_drehen
Return

Raeder_drehen:
Portb.0 = Rad_li.0
Portb.1 = Rad_li.1
Portb.2 = Rad_li.2
Portb.3 = Rad_li.3

Portd.4 = Rad_re.0
Portd.5 = Rad_re.1
Portd.6 = Rad_re.2
Portd.7 = Rad_re.3
Return